軸のタイトルを消す

theme(axis.title.x = element_blank(), axis.title.y = element_blank())の部分です。

g <- ggplot(dat, aes(x=ind, y=values, fill=category)) +
     geom_bar(stat="identity") +
     theme(axis.title.x = element_blank(), axis.title.y = element_blank())
print(g)